강도를 공모하였는데 실행의 착수 전에 이탈한 경우세 사람이 함께 택시강도를 모의하고 목적지까지 가서 택시를 세우고 내렸습니다. 한사람은 그 사이 겁을 먹고 도망가고 나머지 2인은 택시기사를 칼로 위협하여 지갑을 강탈했습니다. 세사람은 어떻게 처벌받나요?